En 921, il succède à son père et devient duc de Bourgogne, comte d’Auxerre, comte d’Autun et d'Avallon, abbé laïc de Saint-Germain d’Auxerre et de Sainte-Colombe de Saint-Denis-lès-Sens.
Il épouse Emma, sœur du duc des Francs Hugues le Grand et fille du roi Robert Ier. Emma est aussi la demi-sœur d'Adèle, l'épouse du comte Herbert II de Vermandois. À la mort de Robert Ierr, à la bataille de Soissons le 15 juin 923, les grands du royaume, ne voulant pas rendre la couronne à Charles III le Simple, le choisissent pour roi. En effet, son beau-frère Hugues le Grand a refusé le titre de crainte d'abandonner ses comtés et de perdre ainsi son influence sur les grands. Le 13 juillet 923, Raoul est sacré à l’abbaye Saint-Médard de Soissons.
De son mariage avec Emma il eut un fils nommé Louis, mort en 934.
Pendant les premières années de son règne, Raoul, malgré de réelles qualités, rencontre des difficultés pour se faire reconnaître comme roi par les grands vassaux, d'autant que Herbert II de Vermandois dispose d'un moyen de pression précieux dans la mesure où il retient prisonnier Charles le Simple depuis le 17 juillet 923 et menace régulièrement de le libérer.
En 924, il est contraint de combattre sur les bords de l'Oise les Normands de Rollon que Charles III le Simple avait appelés à son secours avant qu'Herbert II de Vermandois ne le fasse prisonnier. Poursuivi jusqu'en Normandie, Rollon demande à négocier la paix ; en échange de l'arrêt de ses incursions, il reçoit l’Hiémois et le Bessin.
Alors que Raoul est retenu dans la France du nord, le 6 décembre 924 à Chalmont, entre Milly-la-Forêt et Barbizon, les comtes Garnier de Sens, Manassès de Dijon, avec les évêques Josselin de Langres et Ansegise de Troyes, infligent une sévère défaite à Ragenold de Nantes, autre chef viking qui, après s'être aventuré jusqu'en Bourgogne, se retirait vers le nord chargé de butin.
Au cours de l’été 925, Raoul réussit à rassembler une grande armée pour combattre les Normands qui ont une nouvelle fois rompu la paix. Avec l’aide d’Herbert II de Vermandois, d'Helgaud de Ponthieu, d’Arnoul Ier de Flandre et de son frère Adalolphe de Boulogne, il obtient à Eu une grande victoire qui fait de nombreuses victimes dans les rangs ennemis. Mais l'année suivante, les Normands mettent à mal l'ost royal à la bataille de Fauquembergues sur l'Aa, près de Thérouanne, entre Saint-Omer et Montreuil-sur-Mer. Au cours de cette bataille, tandis que le comte Helgaud de Ponthieu est tué, Raoul est si grièvement blessé qu’il est contraint de fuir les combats et de regagner Laon. Les vainqueurs ont le champ libre pour piller le pays jusqu’aux frontières de la Lorraine.
Après la mort du comte Roger Ier de Laon survenue en 926, Herbert II de Vermandois revendique le comté laonnois pour Eudes, son fils aîné. Il s'y établit contre la volonté initiale de Raoul qui finalement cède dans la crainte qu’Herbert II de Vermandois ne libère Charles III le Simple qu’il retient toujours prisonnier à Péronne. Cette crainte disparaîtra le 7 octobre 929, jour qui voit la mort de l'ex-roi Charles III le Simple après plusieurs années de captivité.
En 930, Raoul reçoit l'hommage de Guillaume Longue Epée qui a succédé à Rollon, son père. Il doit cependant pour cela lui octroyer le Cotentin. Cette même année, Herbert II de Vermandois s'empare du château de Vitry-en-Perthois appartenant à Boson, frère cadet du roi Raoul. Ce dernier s’allie alors avec son beau-frère Hugues le Grand pour combattre Herbert II de Vermandois. En 931, ils pénètrent dans Reims et en chassent l'archevêque Hugues, fils d'Herbert II de Vermandois. Herbert II de Vermandois est obligé dans un premier temps de rendre Vitry, Laon, Château-Thierry et Soissons, mais recevant de l’aide d’Henri Ier de Germanie, il ravage la région autour de Reims et de Laon. Finalement et en échange de sa soumission, Raoul lui rend ses domaines, sauf Reims, Château-Thierry et Laon.
En 935, il met en déroute un autre envahisseur venu de l'Est, les Hongrois qui font leur apparition en Champagne et en Bourgogne. À partir de cette date, le royaume sera temporairement épargné par les invasions.
Le 15 janvier (le 2 après les ides de janvier) 936, après treize ans de règne difficile, le roi Raoul, malade depuis l'automne 935, meurt à Auxerre. Il est inhumé dans l’église abbatiale de Sainte-Colombe près de Sens, où l'on peut toujours voir dans la crypte son sarcophage vide et abandonné. N’ayant pas d’enfant en mesure d'hériter, c'est son frère, Hugues le Noir, qui lui succède à la tête du duché de Bourgogne. Pour la même raison, à la mort de Raoul, Hugues le Grand fait appel à l'héritier légitime de la dynastie des Carolingiens, Louis IV d'Outremer. Ce dernier, une fois réinstallé sur le trône, donne à Hugues la confirmation de ses charges et le titre de duc des Francs. Hugues le Grand renonce donc à briguer le trône pour lui-même, n'ayant alors pas d'enfant ou de frère à qui confier ses honores et ses possessions : devenir roi serait s'affaiblir. Une autre hypothèse, non contradictoire, est d'éviter l'opposition d'autres grands seigneurs du royaume, en particulier Hugues le Noir et Herbert II de Vermandois.
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